一句话概览：制作一台桌面级机械臂原型，目标是实现多关节控制与简单示教。
项目状态
🚧 研究中 - 方案评估与结构设计中
项目目标
- 确定 4~6 轴构型与驱动方案
- 跑通“上位机指令 → 关节控制 → 位置反馈”的闭环
- 完成可复现的结构与装配文档
技术栈（评估中）
| 层级 | 候选方案 |
|---|---|
| 主控 | ESP32 / STM32 / Arduino |
| 舵机/电机 | MG996R / MG90S / 步进电机 |
| 驱动方式 | PWM / 步进驱动器 |
| 结构 | 3D 打印 / 亚克力 |
| 控制方式 | 示教 / 逆运动学 |
| 上位机 | Python / Web |
功能规划
- 基础关节控制
- 末端执行器（夹爪）
- 示教模式（手动移动后记录轨迹）
- 逆运动学控制（指定末端位置）
- 上位机可视化控制
- 结构/装配文档完善
学习资源
收集的参考资料：
- 目前在收集资料，整理后补链接。
项目文档
更新时间：2025-12-16