桌面机械臂运行指南

如何在本地运行项目（目录结构可能随仓库迭代调整）

前置条件

硬件

• 组装好的机械臂
• USB 数据线
• 5V 电源（至少 3A）

软件

• Arduino IDE 或 PlatformIO
• Python 3.8+（上位机）
• 串口驱动

快速开始

Step 1：克隆仓库

git clone https://github.com/ParisRain-T/desktop-arm.git
cd desktop-arm

Step 2：烧录固件

cd firmware/
# 使用 PlatformIO 或 Arduino IDE 烧录

Step 3：安装上位机依赖

cd upper/
pip install -r requirements.txt

Step 4：运行上位机

python main.py

Step 5：连接测试

• 选择正确串口与波特率
• 执行关节初始化/归零指令
• 先单关节测试，再进行联动动作

常见问题

Q: 舵机抖动？

可能原因：

1. 电源电流不足
2. PWM 信号不稳定

Q: 运动不平滑？

可能原因：

1. 加速度/速度曲线过陡
2. 结构件松动或存在背隙
3. 电源供电不足导致力矩不足

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更新时间：2025-12-16