记录每一个关键技术选型的「为什么」
ADR-001：机械臂构型
日期：2025-12-16
状态：评估中
背景： 需要确定机械臂的自由度和构型。
选项：
- 3 轴（最简单）
- 4 轴（常见方案）
- 5 轴（更灵活）
- 6 轴（工业标准）
决定：评估中（优先 4~5 轴原型）
理由：
- 结构复杂度与成本更可控
- 足以覆盖基础抓取与示教需求
后果：
- 6 轴功能放到第二阶段
ADR-002：舵机选型
日期：2025-12-16
状态：评估中
背景： 需要选择合适的舵机驱动各关节。
选项：
- SG90（小型、便宜、扭力小）
- MG90S（金属齿轮、扭力适中）
- MG996R（大扭力、常用于底座）
- 数字舵机（精度高、价格贵）
决定：评估中（候选：MG90S / MG996R / 数字舵机）
理由：
- 需要在扭矩、精度与成本之间平衡
- 与结构臂长和负载强相关
后果：
- 确定负载后再锁定舵机型号
ADR-003：控制方式
日期：2025-12-16
状态：评估中
背景： 需要决定如何控制机械臂运动。
选项：
- 单关节独立控制（最简单）
- 示教模式（手动移动后记录轨迹）
- 逆运动学（指定末端位置，自动计算关节角度）
- 图形化编程（类似 Scratch）
决定：评估中（第一阶段先做单关节控制 + 示教）
理由：
- 先验证硬件与控制链路，降低算法复杂度
- 示教模式更利于快速展示效果
后果：
- 逆运动学作为第二阶段目标
ADR-004：通信协议
日期：2025-12-16
状态：评估中
背景： 上位机与下位机之间的通信方式。
选项：
- 串口 + 自定义协议
- 串口 + G-code
- WiFi + HTTP/WebSocket
决定：评估中（优先串口 + 自定义协议）
理由：
- 实现简单、延迟低，便于调试
- 适合首版验证控制闭环
后果：
- 后续可能升级为 WiFi + WebSocket
持续更新中…