记录每一个关键技术选型的「为什么」
ADR-001：主控芯片选型
日期：2025-12-16
状态：评估中
背景： 需要选择一款微控制器作为小车的主控。
选项：
- Arduino Uno
- STM32F103C8T6
- ESP32
决定：评估中（候选：Arduino Uno / STM32F103C8T6 / ESP32）
理由：
- 开发生态与资料丰富度
- 外设资源与无线能力
- 成本与功耗
后果：
- 在确定前，通信与驱动方案保持兼容
ADR-002：电机驱动方案
日期：2025-12-16
状态：评估中
背景： 需要驱动 4 个直流减速电机。
选项：
- L298N（经典方案）
- TB6612（效率更高）
- DRV8833（体积小）
决定：评估中（候选：L298N / TB6612 / DRV8833）
理由：
- 驱动电流与效率
- 散热与体积
- 成本与供电稳定性
后果：
- 需要在电机规格确定后锁定驱动方案
ADR-003：避障方案
日期：2025-12-16
状态：评估中
背景： 需要实现自动避障功能。
选项：
- 超声波（测距精确）
- 红外对管（响应快）
- 激光雷达（高端）
- 摄像头 + 视觉（最灵活）
决定：评估中（第一阶段优先考虑超声波 + 红外）
理由：
- 成本低、调试简单，适合首版验证
- 实时性要求低，上手快
后果：
- 复杂场景识别能力有限，后续再评估视觉方案
持续更新中…