系统架构图和技术选型说明（调研阶段）
系统概览
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│ 控制端 │
│ （手机 APP / Web / 遥控器） │
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│ WiFi / 蓝牙
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│ 主控板 │
│ （ESP32 / STM32） │
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│ │ WiFi/BT │ │ PWM │ │ ADC │ │
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│ │ │
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│ 电机驱动 │ │ 舵机 │ │ 传感器 │
│ L298N │ │ SG90 │ │ 超声波 │
└───────────┘ └───────────┘ │ 红外 │
│ 循迹 │
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技术栈（候选方案）
| 层级 | 候选方案 | 选型标准 |
|---|---|---|
| 主控 | ESP32 / STM32F103 / Arduino | 生态、成本、功耗、可用库 |
| 电机驱动 | L298N / TB6612 / DRV8833 | 效率、驱动电流、散热 |
| 传感器 | HC-SR04 / 红外对管 / 摄像头 | 成本、复杂度、可靠性 |
| 电源 | 锂电池 18650 / 航模电池 | 续航、重量、安全性 |
| 通信 | WiFi / 蓝牙 / 2.4G | 易用性、延迟、功耗 |
硬件清单
- 主控板
- 电机驱动模块
- 直流减速电机 x4
- 车轮 x4
- 超声波传感器
- 红外避障传感器
- 循迹传感器
- 电池 + 电池座
- 底盘
软件架构（规划中）
- 驱动层：电机、传感器、PWM 控制
- 控制层：运动控制、避障/循迹、状态机
- 通信层：遥控协议与指令解析
- 诊断层：串口日志、状态上报
具体模块边界会在硬件定型后细化。
更新时间：2025-12-16